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Sensable Phantom Premium 1.5/6DOF 力反馈设备【厂商已被Geomagic收购，请点击查看Geomagic 力反馈产品】
Sensable Phantom 1.5/6DOF力反馈设备允许使用者在6自由度(6DOF) 的力反馈方面进行深入研究。例如：虚拟会议、虚拟模型、维持路径规划、多媒体和分子模型化。在多媒体的环境下，有了模拟力反馈，便可以在虚拟配件路径上感觉碰撞、反作用力和部分力量，或是借助遥控远程「行动装置」的自动控制设备来支持旋转的力量。
这些设备提供三个可变换自由度的力反馈。除此之外，两个系统都可同时在左右、倾斜和转动方向这三个可旋转的自由度上提供力反馈。
Geomagic Sensable Phantom 1.5/6DOF可连接个人计算机，通过并联插槽执行Windows2000 / XP / NT。支持的OS平台包括Windows 2000 / XP / NT，RedHat Linux 7.2，RedHat Linux 9，RedHat Fedora以及SUSE 9.0。
PHANTOM 1.5/6DOF、1.5 HighForce/6DOF和3.0/6DOF触觉设备使用户能够探索需要六自由度（6DOF）力反馈的应用领域。例如虚拟装配、虚拟样机、维护路径规划、远程操作和分子模拟。模拟转矩力反馈能够感受虚拟装配路径中一个部件的碰撞和反应力及力矩，或在一个远程操作环境中由远程“从”机器人支持的旋转转矩。这些器件提供了三个平移自由度的力反馈。另外，这两个系统均可提供偏航、俯仰和滚转方向三个旋转自由度的转矩反馈。 1.5/6DOF和1.5 HighForce/6DOF设备有一系列绕肘部旋转接近下臂的运动。3.0/6DOF有一系列绕肩膀旋转接近手臂的运动。PHANTOM1.5/6DOF、1.5 HighForce/6DOF和3.0/6DOF设备通过并口（EPP）接口连接到PC。
PHANTOM 6自由度系列触觉设备采用了一项新的手柄设计，使连接可互换的末端效应器，提供捏合功能。充分利用了在一个完整的6自由度触觉控制器上添加两个不同的捏合手柄（新配件）的所有优越性。
| 电力供求： |
100~120 VAC or 200~240 VAC (auto-switching power supply), 50/60 Hz, AC Current 5A/115V, 2.5A/230V |
| 正常分辨率 |
| 平移： |
0.001 英寸 |
0.03毫米 |
| 旋转, 摇摆 &倾斜： |
0.0023度 |
0.00004弧度 |
| 旋转, 滚动： |
0.0080度 |
0.00014度 |
| 工作范围 |
| 平移： |
7.5x10.5x15¨ |
19.5厘米x27厘米x37.5厘米 |
| 旋转, 摇摆 &滚动-- 约值： |
335度 |
5.847弧度 |
| 旋转,倾斜--约值： |
260度 |
4.538弧度 |
| 摩擦力(平均值) |
| 平移： |
0.15 oz |
0.04 N |
| 旋转, 摇摆 &倾斜： |
3.5 oz-in |
14.11 mNm |
| 旋转,滚动： |
2.5 oz-in |
10.58 mNm |
| 旋转,滚动： |
1.0 oz-in |
7.05 mNm |
| 最大作用力与力圈 |
| 平移： |
1.9 lbf |
8.5 N |
| 旋转, 前2轴： |
73 oz-in |
515 mNm |
| 旋转,手柄轴： |
24 oz-in |
170 mNm |
| 连续作用力 |
| 平移： |
0.3 lbf |
1.4 N |
| 旋转,前2轴： |
27 oz-in |
188 mNm |
| 旋转, 手柄轴： |
7 oz-in |
48 mNm |
| 硬度 |
| 平移： |
20 lbf/in |
3.5 N/mm |
| 旋转,前2轴 -- 大于： |
14.55 oz-in/deg |
5873 mNm/rad |
| 旋转,手柄轴 -- 大于： |
14.55 oz-in/deg |
5873 mNm/rad |
| 惯性 |
| 平移： |
0.2 lbm |
90克 |
| 旋转, 杆-- 小于： |
0.24 lbm |
108克 |
| 旋转,中部--小于： |
0.18 lbm |
80克 |
| 旋转,手柄轴--小于： |
0.09 lbm |
40克 |
| 占地面积： |
10英寸x13英寸 |
25厘米x33厘米 |
| 高度： |
14英寸 |
36厘米 |
| 重量： |
20 lbs |
9克 |
| 反作用力 |
| 平移： |
N/A |
N/A |
| 旋转,前2轴： |
0度 |
0弧度 |
| 旋转,手柄轴--小于： |
4度 |
0.07弧度 |
| 机械带宽 |
| 平移： |
| 旋转 --大约： |
15.000赫兹 |
| 自由度 |
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力反馈： |
6 自由度 |
| 位置传感： |
6自由度 |
| 系统要求 |
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基于英特尔芯片的个人电脑： |
Windows 2000或
Windows NT 4.0 SP6
300兆赫奔腾处理器
64 MB内存
30 MB可用硬盘空间
硬件图形加速器 |
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SGI机器： |
Irix 6.5版
64 MB内存
30 MB可用硬盘空间
硬件图形加速器 |
1.5/6DOF & 1.5 HIGH FORCE/6DOF 性能对照
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Geomagic Sensable Phantom Premium 1.5/6DOF |
Geomagic Sensable Phantom Premium 1.5 High Force/6DOF |
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工作空间 |
平移度： |
15Wx10.5Hx7.5D英寸
381Wx267H x191D毫米 |
平移度： |
15Wx10.5Hx7.5D英寸
381Wx267Hx191D毫米 |
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旋转： |
297 度 / 5.18弧度 |
旋转： |
297度 / 5.18弧度 |
| 倾斜： |
260度 / 4.54弧度 |
倾斜： |
260度 / 4.54弧度 |
| 摇摆： |
335度/ 5.85 弧度 |
摇摆： |
335度/5.85弧度 |
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尺寸： |
13Wx10D英寸/330Wx254D毫米 |
13Wx10D英寸/330Wx254 D毫米 |
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运动范围： |
肘部弯曲所导致的前臂运动 |
肘部弯曲所导致的前臂运动 |
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标称位置、分辨率 |
平移度： |
860dpi/0.03毫米 |
平移度： |
3784dpi/0.007毫米 |
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旋转度： |
0.0023度
0.00004弧度 |
旋转度： |
0.0023度
0.00004弧度 |
| 偏航倾斜、摇摆： |
0.0080 度
0.00014弧度 |
偏航&倾斜、摇摆： |
0.0080度
0.00014弧度 |
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摩擦阻力(x, y, z)： |
0.15 oz / 0.04 N |
0.75 oz / 0.2 N |
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最大输出力(标称位置) |
平移度： |
1.9 lbf / 8.5 N |
平移度： |
8.4lbf / 37.5N |
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旋转倾斜： |
73 oz-in / 515 mNm |
旋转倾斜： |
73 oz-in / 515 mNm |
| 摇摆： |
24 oz-in / 170 mNm |
摇摆： |
24 oz-in / 170 mNm |
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连续输出力(标称位置) |
平移度： |
0.3 lbf / 1.4 N |
平移度： |
1.4 lbf / 6.2N |
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旋转度： |
27 oz-in / 188 mNm |
旋转度： |
27 oz-in / 188 mNm |
| 旋转&倾斜、摇摆： |
7 oz-in / 48 mNm |
旋转&倾斜、摇摆： |
7 oz-in / 48 mNm |
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强度： |
20 lbf in-1 / 3.5 N mm-1 |
20 lbf in-1 / 3.5 N mm-1 |
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惯性： |
< 0.30 lbm / < 136 g |
< 0.46 lbm / < 210 g |
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重量(装置本身)： |
~ 20 lb / ~ 9 千克 |
~ 20 lb / ~ 9 千克 |
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反馈力方向： |
x, y, z, Tx, Ty, Tz |
x, y, z, Tx, Ty, Tz |
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位置检测： |
x, y, z, 摇摆、倾斜、旋转 |
x, y, z, 摇摆、倾斜、旋转 |
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GHOST兼容： |
Yes |
可满足特定需求 |
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3DTouch™ 兼容： |
Yes |
Yes | |
