荷兰代尔夫特理工大学的代尔夫特生物机器人实验室，当前正将其工作重点放在人形机器人方面。该实验室在两足机器人的研发方面拥有丰富的经验，其第一个两足机器人诞生于1995年。

火焰机器人是第10代两足机器人，于2008年春季完成。“火焰”是依据其所代表的大学标志的头部形状命名的，“火焰”机器人是一款主动行走机器人，这意味着机器人是使用致动器来控制它的步态。对机器人的步态进行研究的过程中比较有趣的地方则是研究人类实际上是如何行走的，这同时也是为了提高机器人的动力性能和稳定性。

MTi重量轻，容易植入，火焰机器人将植入的MTi作为一个平衡的器官，利用MTi控制其稳定性，其所提供的数据经证明是非常重要的，MTi反应时间很快则意味着当产生瞬间的不稳定时，火焰机器人不会栽倒在地上，举个例子来说，假如机器人由于右侧的推力失去平衡，MTi会察觉到其正向左侧倒去，遂促使机器人将左脚向左稍挪一点；由于有板载处理器，MTi可以很容易地连接到一个低功耗PC104处理器上。